Если воспринимать Библию буквально, босые ноги не только допускаются, но и рекомендуются

Вот что можно почитать, например, в википедии на этот счет

https://ru.wikipedia.org/wiki/Босоногие_(монахи)

Босоногие ссылаются на слова Спасителя, запретившего своим ученикам брать на дорогу обувь. «Ни сумы на дорогу, ни двух одежд, ни обуви, ни посоха» (Матф. 10, 10).

https://ru.wikipedia.org/wiki/Босоногие_(еретики)

Босоно́гие (лат. nudis pedibus semper ambulantium — босыми ногами всегда ходящие) или экскалкеа́ты (лат. excalceati от лат. ex–calceo — «разувать, снимать обувь»), или гимнопо́ды (лат. gymnopodæ от др.-греч. γυμνός — «голый, нагой» + др.-греч. ποδός — «нога, ступня») — еретики конца IV — начала V века, описанные Филастрием в книге «Liber de Haeresibus» и Августином в книге «De Haeresibus ad Quodvultdeum Liber Unus»; у первого автора это 81 ересь, у второго автора это 68 ересь. Согласно учению босоногих, человек не должен пользоваться обувью, а ходить должен всегда босым; что и делали босоногие. Для обоснования своего учения босоногие приводили цитаты из Библии, это слова сказанные Богом Моисею при неопалимой купине: «И сказал Бог: не подходи сюда; сними обувь твою с ног твоих, ибо место, на котором ты стоишь, есть земля святая» (Исх. 3:5); слова, сказанные Архистратигом[1] Силы Господни Иисусу Навину, перед взятием им Иерихона: «сними обувь твою с ног твоих, ибо место, на котором ты стоишь, свято» (Нав. 5:15); а также тот факт, что пророк Исайя ходил босиком (Ис. 20:2). Августин объясняет, что если бы эти люди ходили бы босиком ради воздержания тела, то он бы не стал их считать еретиками; но поскольку босоногие ложно толковали Священное Писание, то он их отнёс к еретикам. О численности босоногих Филастрий и Августин ничего не сообщают.

В более позднее время, в анонимном трактате, известном как «Предестинат» (лат. Praedestinatus — «предопределенные»), автор которого ссылается на Филастрия и Августина, данная ересь названа — гимноподарум (лат. gymnopodarum от др.-греч. γυμνός — «голый, нагой» + др.-греч. ποδός — «нога, ступня»).

Есть в католицизме и орден босых монахов

https://ru.wikipedia.org/wiki/Орден_босых_кармелитов

Но как я понял, слово "босые" в их названии условно, потому что в массе своей они все же ходят обутыми, пусть и в легкие сандалии.