Тут не всё так однозначно. Высказывалась версия, что образ единорога возник из передающегося с уха на ухо, по методу испорченного телефона, описания именно что носорога.
На самом деле всё намного проще. Образ классического геральдического (а потом уже и сказочного) единорога в виде лошади с одним длинным прямым рогом на лбу сформировался в средневековой Европе между XII и XIV веками, когда боевых лошадей стали защищать тяжелыми доспехами, и кому то из оружейников пришла в голову идея разместить на шлеме предназначенном для головы лошади длинный прямой стальной рог, напоминавший копьё.
Хотя в качестве дополнительного вооружения он никакой практической роли не играл, потому что лошади не склонны бодаться, но сам дизайн оказался весьма удачным, и некоторое время был в тренде, а потом и вообще, породил множество легенд и сказок. 